차량 세금 관련 문의드려요

요즘 시세는 모르지만 3년정도된 5억정도의 차량을 지인으로부터 받으려면 최소 얼마정도의 금액을 매매비용으로 드리고 구매해야하나요? 어떤분은 최저 3000 이라는데 세금법 잘 아시는분 답변부탁드립니다